Navegando por el sistema de archicos de ROS
Este tutorial introduce los conceptos del sistema de fichero de ROS, y cubre el uso de roscd, rosls y rospack, herramientas de la línea de comandos usando Erle board durante todo el proceso.
Breve resumen de los conceptos de un sistema de ficheros
- Paquetes: los paquetes son la unidad de organización del código de ROS. Cada paquete contiene librerias, ejecutables, scripts u otras artefactos.
- Manifest (package.xml): Un manifiesto es la descripción de un paquete. Sirve para definir las dependencias entre los paquetes y para capturar la información de los metadatos sobre el paquete como la versión, licencia, etc.
Herramientas del sistema de ficheros
El código se extiende por mucho paquetes ROS. Navegar con herramientas de linea de comandos como ls o cd puede ser muy tedioso y por eso ROS proporciona herramientas para ayudarte.
Utilizando rospack
rospack permite obtener información acerca de los paquetes. Es este tutorial, sólo vamos a cubrir la opción de búsqueda, que devuelve la ruta de acceso al paquete
Uso:
# rospack find [package_name]
Si obtiene el siguiente error:
rospack find roscpp
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): locale::facet::_S_create_c_locale name not valid
Aborted
Puedes resolverlo configurando la siguiente variable de entorno:
export LC_ALL="en_US.UTF-8"
Por ejemplo:
root@erlerobot:~# rospack find roscpp
/opt/ros/groovy/share/roscpp
Usando roscd
roscd es parte de la suite rosbash. Permite cambiar el directorio.
Uso:
# roscd [locationname[/subdir]]
Ejecuta este ejemplo:
root@erlerobot:~# roscd roscpp
root@erlerobot:/opt/ros/groovy/share/roscpp# pwd
/opt/ros/groovy/share/roscpp
Tu puedes ver que /opt/ros/groovy/share/roscpp tiene la misma ruta que rospack gracias al ejemplo anteriors.
NOTA: roscd, como otras herramientas de ROS, solo puede encontrar paquetes ROS que estén bajo el directorio definido por la variable de entorno ROS_PACKAGE_PATH. Para ver que contiene la variable de entorno ROS_PACKAGE_PATH, introduce:
root@erlerobot:~# echo $ROS_PACKAGE_PATH
/root/catkin_ws/src:/opt/ros/groovy/share:/opt/ros/groovy/stacks
ROS_PACKAGE_PATH debería contener una lista de directorios donde están los paquetes ROS separados por dos puntos.
Al igual que otras rutas de entorno, tu puedes añadir adicionalmente directorios a ROS_PACKAGE_PATH, que estén seprados por ':'.
Subdirectorios
roscd puede moverse por los subdirectorios de un paquete
Prueba:
root@erlerobot:~# roscd roscpp/cmake
root@erlerobot:/opt/ros/groovy/share/roscpp/cmake# pwd
/opt/ros/groovy/share/roscpp/cmake
roscd log
roscd log te llevará donde se almacenan los archicos de registro de ROS. Tenga en cuenta que si no ha ejecutado ningún programa ROS devolverá un error indicando que todavía no existe.
root@erlerobot:~# roscd log
No active roscore
Si lanzamos roscore y luego ejecutamos el mismo comando en otro ventana (o lanza roscore en segundo plano añadiendo al final & ):
root@erlerobot:~/.ros/log# roscore
... logging to /root/.ros/log/53689ab4-bfe7-11d3-af71-1e658b3e1294/roslaunch-erlerobot-1104.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://erlerobot:55088/
ros_comm version 1.9.44
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro
* /rosversion
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [1117]
ROS_MASTER_URI=http://erlerobot:11311/
setting /run_id to 53689ab4-bfe7-11d3-af71-1e658b3e1294
process[rosout-1]: started with pid [1130]
started core service [/rosout]
root@erlerobot:~# roscd log
root@erlerobot:~/.ros/log/53689ab4-bfe7-11d3-af71-1e658b3e1294# ls
master.log roslaunch-erlerobot-1104.log rosout-1-stdout.log rosout.log
Usando rosls
rosls es parte de rosbash. Permite ir directamente a un direcorio en un paquete por el nombre en lugar del path absoluto.
Uso:
# rosls [locationname[/subdir]]
Ejemplo:
root@erlerobot:~/catkin_ws/devel# rosls catkin
cmake package.xml
Completando con el tabulador
Puede resultar tedioso escribir un nombre de todo el paquete. En el ejemplo anterior, roscpp_tutorials es un nombre bastante largo. Por suerte, algunas herramientas de ROS permiten autocompletar el nombre con el tabulador.
Empieza escribiendo:
# roscd catk<<< now push the TAB key >>>
Después de pulsar el tabulador, la línea de comandos debería rellanar el resto:
$ roscd catkin/
Esto funciona porque catkin porque actualmente es el único paquete de ROS que empieza por catkin.
Revisión
Debes de haber notado que hay un patrón con el nombramiento de las herramientas de ROS:
rospack= ros + pack(age)roscd= ros + cdrosls= ros + ls
Este patrón de nombramiento se mantiene para muchas herramientas de ROS.
Variables de entorno
ROS depende en gran medida de variables de entorno. Asegurate de que todo está configurado como se espera:
root@erlerobot:~/catkin_ws/devel# export|grep ROS
declare -x ROS_DISTRO="groovy"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/groovy/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/root/catkin_ws/src:/opt/ros/groovy/share:/opt/ros/groovy/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/groovy/share/ros"
declare -x ROS_TEST_RESULTS_DIR="/root/catkin_ws/build/test_results"
Ahora crearemos un paquete.