Tierra

La función del modo LAND es de llevar al cóptero hacia abajo.

• Desciende a 10 metros (o hasta que el sonar note algo debajo del cóptero) usando un controlador regular Altitude Hold, en el que descenderá a la velocidad retenida en el parámetro WPNAV_SPEED_DN, que puede ser modificado.
• Debajo de 10 metros el cóptero debería descender al valor especificado en LAND_SPEED, que por defecto es 50cm/s.
• Al alcanzar el suelo, el cóptero apagará automáticamente los motores y desarmará el cópero si el throttle del piloto está al minimo.

En el siguiente gráfico, verás el comportamiento del modo aterrizaje. Cuando el fondo esté de color rojo, el cóptero está colando en el modo altitude hold y si el fondo es de color azul, significa que el cópero está aterrizando. La línea azul representa la altitud deseada. Cuando el modo aterrizaje comienza, la altitud deseada empieza a descender.

NOTAS:

• Si el vehículo no tiene el bloqueo de GPS, el control horizontal estará como en el modo stabilize, así que el piloto podrá controlar la inclinación del roll y el pitch del cóptero.
• Si el vehículo tiene el bloqueo de GPS, el controlador de vuelo intentará controlar su posición horizontal, pero el piloto podrá ajustar el objetivo de la posición horizontal sólamente con el modo Loiter.

Precaución

En cualquier modo basado en AltHold. Si las operaciones de tu cóptero son erróneas cuando estás cerca del suelo o aterrizando, probablemente tengas el controlador de vuelo situado como su barómetro (altímetro) está siendo afectado por la presión creada por las corrientes de aire del motor, que son generadas contra el suelo.

• Esto se puede observar fácilmente en el Altímetro, leyendo los registros y mirando si se clava u oscila cuando está cerca del suelo.
• Si es un problema, mueve el controlador de vuelo fuera de las corrientes generadas por las hélices de los motores, o protégelo con un recinto ventilado. El éxito de vuelo se verificará mediante los registros de vuelo.